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ViCANdo新版本發布(PART1) | 點云庫(PCL)集成

激光雷達

        隨著智能駕駛技術的發展,激光雷達迅速的進入工程師的視野,不管是機械式、MEMS還是純固態激光雷達,本質上都是以一定的速度掃描照射區域,在此過程中激光雷達不斷的發出激光并接收反射信息。激光雷達的反射點信息包含了距離、時間和水平角度(Azimuth)等信息,同時結合激光發射器的固定垂直角度,即可以計算出反射點的坐標信息,每一次掃描中所有反射點的集合即為點云(Point Cloud)。而伴隨著激光雷達的高精度帶來的數據量爆發,點云數據的實時處理就成為工程師要面對的一大挑戰。
 
        當前階段工程師處理點云的校準、分類和分割等任務。利用PCL(點云庫)我們可以實現抽取點云特征、處理目標分類、目標分割及可視化等需求。同時在處理點云數據的同時也需要同步的考慮其他信號的接入,如視頻、毫米波、各類總線信號等。
 
        因此能否有合適的工具既可以同步的采集所需的各種數據,又能夠方便的支撐工程師去進行開發,就是智能駕駛開發工程師需要直接面對的一個問題。

點云數據實時處理

        ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發和測試平臺,能夠同步的采集所需的各類數據,包括但不限于如下列表中的數據源,同時工具集成PCL(點云庫),工程師可以直接使用PCL來進行相關的開發。

ViCANdo Suite直接支持的數據源:

 
 
•  示例應用:LIDAR點云數據處理
      地面點云(平面)分割,系統采用兩個16線激光雷達
      目的:LIDAR探測到的點云中有相當數量是地面信號,不利于障礙物識別,且增加計算負擔
      方法:RANSAC(隨機采樣一致性)
 
pcl::SACSegmentation
 
•  示例應用:障礙物聚類
      方法:Euclidean聚類(只考慮空間距離或考慮intensity等額外條件)
 
 
只考慮距離
pcl::EuclideanClusterExtraction
 
考慮距離和強度intensity
pcl::ConditionalEuclideanClustering
 
•  示例應用:ViCANdo的點云/視頻顯示處理界面
 
 
 

ViCANdo Suite 產品介紹

        ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發和測試平臺軟件套裝。
 
 
        軟件包含如下組件:
 
 
•  ViCANdo:
        ViCANdo是一款跨平臺的,針對AD/ADAS開發的數據記錄和分析工具,支持運行在Windows、Linux、MacOS等操作系統,支持X86、ARM等平臺。
 
•  ViCANlog:
        設計用于車端路試采集的軟件,可以運行在任何基于linux的硬件設備上,無人值守采集數據。除了一般計算機外,也支持Nvidia TX-2、Xavier,Nexcom等設備。
 
•  ViCANdroid:
        安卓端的APP,可以采集CAN總線和視頻、音頻、GPS等數據,內建FTP服務,可以自動的上傳數據到服務器。便于方便的對數據進行處理分析。
 
•  ViCANsim:
        通過與OpenCV和Matlab/Simulink™等的集成,方便用戶部署自己的算法在ViCANsim上,于此同時也具有與Matlab/Simulink™的接口。
 
•  ViCANbedded:
        ViCANbedded的目標是應用與嵌入式環境,與ViCANdo 相同。它旨在輕松地將源代碼從 PC 平臺移植到到嵌入式環境。目前,它可支持 QTEmbedded 4.X及更高版本、QNX、Velocity、VxWorks等。

 

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